文献类型：期刊文献

中文题名：基于时间最优的机器人关节轨迹规划方法

英文题名：Robot Joint Trajectory Planning Method Based on the Optimal Execution Time

作者：连黎明[1]

第一作者：连黎明

机构：[1]新乡学院机电工程学院

第一机构：新乡学院机电工程学院

年份：2018

卷号：0

期号：9

起止页码：57-60

中文期刊名：组合机床与自动化加工技术

外文期刊名：Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

收录：CSTPCD;;北大核心:【北大核心2017】；

基金：河南省科技攻关项目"基于人体运动学的仿人机器人上身拟人化运动规划研究"(172102210443)

语种：中文

中文关键词：精密装配;机器人;轨迹规划;光电工业

外文关键词：precise assembly;robots;trajectory planning;optoelectronics industry

摘要：工业机器人在精密装配领域正在朝着装配速度更快、精度更高以及轨迹最优方向发展。为此,基于平滑轨迹生成模型,提出一种新的工业机器人关节轨迹规划方法。该方法结合工业机器人特定的装配任务和每个关节的特定移动配置方式在机器人运动链上进行优化,采用多变量时间优化方法优化机器人各关节运动轨迹,进而最小化机器人的总体执行时间,达到时间最优,提高装配效率的目的。多变量时间最优机器人关节规划方法在光电工业的模块化机器人上进行了测试。实验结果表明,工业机器人关节轨迹优化方法能够有效提高机器人装配效率,相比传统轨迹规划方法能够缩短39%的执行总时间,证明了该方法对工业机器人平滑轨迹生成的有效性。
In the field of precision assembly,the industrial robots are developing toward faster assembly speed,higher accuracy and optimal trajectory.Therefore,a new trajectory planning method for industrial robots is proposed based on the smooth track generation model.This developed method optimized taking into account both the specific robot task and the exact allocation of the specific joint models across the robotic chain,and minimize the overall execution time of robot by adopting the multivariable time optimal trajectory planning method.Achieving the optimal time and improving assembly efficiency.The proposed method is tested on a modular robot in optoelectronic industry.The experimental results show that,compared with the traditional trajectory planning method,this method can effectively improve the efficiency of assembly robot and short the total execution time of 39%,which proved the effectiveness of this method to smooth path generation of industrial robots.